Würzburg am Main ist der Ausgangspunkt der Romantischen Straße, welche zunächst zu den Orten im Lieblichen Taubertal führt. Das erste Ziel ist die sehenswerte Stadt Tauberbischofsheim. Sie ist die Kreisstadt im Main-Tauber-Kreis im Nordosten vom fränkischen Anteil von Baden-Würtemberg.
Der Stadtkern von Tauberbischofsheims liegt im unteren Tal der Tauber, dem Nebenfluss vom Main. Besonders sehenswert ist das Kurmainzische Schloss, ursprünglich eine mittelalteliche Stadtburg, Das Schloss entstand im 16. Jahrhundert und war Sitz der erzbischöflichen Mainzer Amtmänner. Heute befindet sich hier das Tauberfränkischen Landschaftsmuseum.
Das nächste Ziel ist die Weinstadt Lauda-Königshofen, die sich im Taubertal ca. 10 km südlich der Kreisstadt befindet. In den Hanglagen des Taubertales wird intensiv Wein angebaut. Linkerseits vor dem Ort liegt der Weinort Gerlachsheim mit der Klosterkirche und der alten Grünbachbrücke. Rechtsseitig der B 290 liegt der Hauptort Lauda. In der Altstadt sind zahlreiche Fachwerkhäuser. In Oberlauda steht das größte oberschlächtige Mühlrad Süddeutschlands von 8,5 m.
Bad Mergentheim ist eine alte Stadt welche schon 1058 erstmals erwähnt wurde. Über drei Jahrhunderte von 1526 bis 1809 war sie der Hauptsitz des Deutschen Ordens, welcher das Große Schloss in der Stadt errichteten. 1826 wurden die Wilhelmsquelle und später weitere Heilquellen wiederentdeckt. Im Jahr 1926 erhielt Mergentheim den Titel Bad.
