In der schriftlich überlieferten Geschichte erscheint Amberg erstmalig 1034 in einer Königsurkunde des ersten Salier-Kaiser Konrad II. Anzunehmen ist, dass damals der Ort schon ca. 200 Jahre bestand. Im Umland der Stadt gab es Eisenerzbergbau und die Siedlung war ein Erzumschlagsplatz. Der Unterlauf der Vils war schiffbar und wurde als Transportweg nach Regensburg genutzt. In der Gegenrichtung wurden die Schiffe mit Salz beladen flussaufwärts getreidelt.
Mitte des 13. Jh. gehörte der Nordgau dem Kaiser Friedrich Barbarossa. Ab 1269 übernahmen die Wittelsbacher die Herrschaft. 1329 teilte der Kaiser Ludwig der Bayer das Land auf und Nordgau kam zur Kurpfalz. Die Kurpfalz bestand aus dem Gebiet der heutigen Pfalz mit der Hauptstadt Heidelberg (Untere Pfalz) und dem Nordgau (Oberpfalz. Durch die Teilung brauchte der bayerische Landesteil eine Regierung und die dazugehörige Residenz. So wurde Amberg zur Residenzstadt der Oberpfalz bis 1621.
1410 kam es noch einmal zur Aufteilung Amberg blieb Kurpfalz und die übrigen Gebiete wurden Pfalz-Neumarkt. Das Kurfürstliche Schloss erbaute man ab 1417. Im Jahr 1543 wurde anstelle Neumarkt wieder Amberg Residenzstadt. Reich geworden durch den Eisen und Zinnblechhandel leistete sich die Stadt eine massive zweireihige Stadtmauer mit 100 Türme und einen Stadtgraben.
Im Jahr 1621 gliederte Bayern nach der Niederlage des Kurfürsten und Böhmischen „Winterkönig“ Friedrich V. die Oberpfalz in sein Herrschaftsgebiet ein. Durch die Rekatholisierung flohen viele evangelische Bürger nach Nürnberg und Regensburg. Im Spanischen Erbfolgekrieg 1703 belagerte und eroberte das kaiserliche Heer die Stadt.
Bei der Neueinteilung des Königreiches Bayern verlor Amberg den Verwaltungssitz und wurde mit dem Naabkreis in den Regenkreis mit Regensburg eingegliedert. 1837 entstand der Regierungsbezirk Oberpfalz.
Im Jahr 1801 entstand mit der bayerischen Gewehrfabrik die erste industrielle Fabrik. Der Eisenbahnbau erreichte die Stadt 1859, was mehrere Fabrikgründungen nach sich zog. Die Stadt wuchs durch Zuzug aus Oberfranken.
Außer zwei Luftangriffen am 9 und 11. April 1945 blieb Amberg im Zweiten Weltkrieg verschont. Am 22. April besetzte die nach Süden vorrückende US-Army die Stadt. Die 7. US Army nutzte die Kasernen der Wehrmacht, teilweise bis 1992. Nach dem Krieg stieg die Einwohnerzahl durch Zuzug von Flüchtlingen auf 44.000.
In den 1970-ziger Jahren begann eine umfangreiche Sanierung der Altstadt. Amberg wurde Standort vom Bundesgrenzschutz und ab 1956 der Bundeswehr.
Die meisten Kasernen wurden rückgebaut nur noch einige kleine Dienststellen blieben in der Stadt.
