Die Existenz der Siedlung ist seit dem Ende vom 8. Jh. bekannt. „Papinhaim im Sualafeld“ trat in einer Urkunde von 802 erstmals in Erscheinung. Der Besitz der Siedlung kam an das Kloster St. Gallen in der Ostschweiz. Die Galluskirche stammt aus dieser Zeit und ist eines der ältesten Gebäude in Franken.
Auf der staufischen Burg Pappenheim im 12. Jh. errichtet, herrschten die Marschälle zu Pappenheim. Sie hatten von 1100 bis 1806 den Titel des Hofmarschall bzw. Reichserbmarschall des deutschen Reiches inne. Acht Jahrhunderte übten diese bei allen Kaiserkrönungen das Amt aus. Der Bekannteste der Pappenheimer war Gottfried Heinrich Graf zu Pappenheim, der in der Schlacht von Lützen 1632 als Befehlshaber der Kavallerie tödlich verwundet wurde. Er wurde u.a. bekannt durch den Spruch in Schillers Drama „Wallenstein“: „Daran erkenn ich meine Pappenheimer“ .
1634 wurde Pappenheim von den Schweden belagert und erobert. Nach der Eroberung im Spanischen Erbfolgekrieg wurde sie wieder besetzt und beschädigt. Danach begann der Zerfall.
