Die ehemalige polnische Königin Richeza schenkte dem Kölner Erzbischof Land. In der Urkunde wird Coburg erstmals genannt.
Die Stadt erhielt vom Kaiser Ludwig der Bayer 1331 das Stadtrecht. In dieser Zeit herrschten die Henneberger im südlichen Thüringen. Durch Jutta von Henneberg kam der Besitz zu Henneberg-Schleusingen.
Durch Heirat fiel die Pflege Coburg an den Wettiner Friedrich III. Durch die Leipziger Teilung 1485 wurden die Ernestiner Besitzer des Gebietes.
Seit 1586 bis 1633 war die Stadt Residenzstadt des Herzogtums Sachsen-Coburg. Zahlreiche Renaissancebauten entstanden in der Regierungszeit von Herzog Johann-Casimir. Herzog Albrecht der Sohn von Ernst I. Sachsen Gotha erhielt 1680 das Teilherzogtum Coburg und residierte hier bis 1699. In dieser Zeit begann der Bauvom Schloss Ehrenburg.
Erst 1735 wurde Coburg wieder Residenzstadt, diesmal der Herzöge von Sachsen-Coburg-Saalfeld und ab 1826 von Sachsen-Coburg-Gotha. Am Anfang des 19. Jh. begann die Neugestaltung des Schlosses Ehrenburg, des Schlossplatzes, des Hofgartens mit den Arkaden und des Hoftheaters.
Die Herzöge waren durch ihre Heiratspolitik bald mit allen wichtigen Dynastien in Europa verwandt. So wurde die Stadt Ziel zahlreicher hochrangiger Besuche von Kaiser, Zaren, Königen und Fürsten. Die Stadtentwicklung bekam durch den Eisenbahnanschluss 1858 an die Werratalbahn Impulse.
Am 14. November 1918 endete die Monarchie mit dem Rücktritt des Herzogs. 1920 erfolgte nach einer Volksbefragung der Anschluss an den Freistaat Bayern. Am Ende des 2. Weltkrieges gab es in Coburg durch Luft- und Artillerieangriffe Schäden, bevor am 11. April 1945 die US-Army einmarschierte. Die nahe Grenze zu Thüringen erforderte eine neue Wirtschaftsorientierung, die Stadt erhielt Förderungen als Zonenrandgebiet.
Die aus Erfurt umgezogene Versicherung HUK ist heute der größte Arbeitgeber in der Stadt. Die Wiedervereinigung brachte einen neuen Wirtschaftsaufschwung.
Durch Eingemeindungen wuchs die Einwohnerzahl auf knapp unter 1000.000. Die Fläche der Stadt wuchs ebenfalls von 11,4 auf 48 km².
