Der Ort Veltrusy entstand um 1052. In der Herrschaftszeit von Ottokar I. Přemysl wurde sie als Besitz des Klosters Doksany genannt.
Später gehörte die Herrschaft den Grafen Sternberk. Das Schloss und die Parkanlage ließ ab 1716 Wenzel Graf Chotok von Chotkow, kaiserlicher Beamter und Statthalter in Böhmen als Landschloss erbauen. Das Barockschloss entstand anstelle einer älteren Schlossanlage.
1764 wurden unter seinem Sohn Rudolf die Schlossanlage erweitert und 1804 ein Wirtschaftsgebäude angebaut. Das Schloss mit den Nebengebäuden bildet den Ehrenhof und blieb bis 1945 im Eigentum der Familie Chotek.
