Die ersten Nachrichten über Lämberg stammen von 1239. Jaroslav Burggraf auf dem Königstein und Gallus I., Berater des Königs Wenzel I., kamen von Lämberg aus dem Adelsgeschlecht der Markwartinger. Sie bauten vor dem Jahr 1241 die steinerne Burg, welche nach dem Wappen ihres Geschlechts Löwenberg genannt wurde. Daraus entstand Lämberg. Dieser Burgenbau bewährte sich im Kampf gegen die Mongolen.
Hasko (Hašek), kaiserlicher Rat von Karl IV., war der letzte Besitzer der Markwartinger. Mit den Hussitenkriegen wechselten mehrmals die Besitzer. 1518 kaufte Wilhelm II. von Ileburg der Vogt der Oberlausitz die Herrschaft. Ileburgs Enkel erbte die Herrschaft, kaufte Dörfer dazu, siedelte Bauern an, baute eine Mühle, Sägewerke, eine Bierbrauerei und ein Hammerwerk. Um 1570 ließ er die Burg zu einem Renaissanceschloss umbauen
1581 gelangte Schloss Lämberg an die Berka von Dubá, 1600 an die Burggrafen von Dohna und 1623 in den Besitz von Albrecht von Waldstein. Diese verkaufte es an Johann Ludolf von Breda. Zwischen 1660 und 1680 ließen die von Breda das Schloss Lämberg im Stil des Frühbarock ausbauen.
1726 kauften die Graf von Gallas die Herrschaft Lämberg mit den zugehörigen Dörfern.