Erste Erwähnung fand die Siedlung 1167. Sie gehörte den Prager Bischöfen. Hier befand sich auch eine romanische Burg. Wenzel I. erteilte 1237 dem Ort Raudnitz Stadtrecht. Im 14. Jh. erlebte die Stadt eine Blütezeit. Unter dem Bischof von Prag Johann von Dražice wurde mit dem Bau der Wenzelskirche begonnen, ein Spital und die Steinbrücke über die Elbe errichtet. Sein Nachfolger ließ 1343 das Kloster der Augustinerchorherren und die Stadtmauer bauen.
Im Hussitenkrieg wurde die Bischofsstadt 1421 und 1425 niedergebrannt. Raudnitz wechselte regelmäßig die weltliche Herren. 1575 kaufte Wilhelm von Rosenberg die Stadt. Dieser ließ die inzwischen verfallene Burg und die Steinbrücke erneuern. 1603 ging durch Heirat die Herrschaft an die Lobkowitz. Raudnitz wurde zu einem Zentrum der Gegenreformation.
Ab 1652 erfolgte durch italienische Baumeister der Schlossneubau auf den Mauern der alten Bischofsburg. Es wurde mit einer Gemäldegalerie und anderen Kunstschätzen ausgestattet und bekam eine reiche Bibliothek.
1804 wurde in Schloss Raudnitz Beethovens Eroica uraufgeführt. Die wertvolle Innenausstattung gingen nach 1945 verloren bzw. kamen zum Teil in andere Schlösser oder Museen. 1991 erfolgte eine Restitution durch die damalige Tschechoslowakei an die Familie von Lobkowitz.
Von wirtschaftlicher Bedeutung waren neben der Lobkowitzer Gutswirtschaft seit dem 19. Jh. u. a. chemische und metallverarbeitende Betriebe.
