Herrnskretschen wurde 1475 erstmals auf einer Urkunde erwähnt. Steinbrüche, Holzhandel, Flößerei und Fischfang bestimmten die Wirtschaft. Immer wieder verwüsteten Hochwasser der Elbe und der Kamnitz den Ort. Regelmäßig kam es zu Felsstürzen.
Das Ortszentrum befand sich früher am Elbufer unterhalb der Kamnitzmündung. Hier war die untere Schenke, den Hornskratschn am Flossplatz, schon 1445 schriftlich nachgewiesen. 1786 baute man an der Kamnitz die Kirche.
Seit dem Dreißigjährigen Krieg war der Ort im Besitz der Fürsten Clary Aldringen. Ende des 19. Jh's entwickelte er sich zu einem beliebten Erholungsort. Das Ortsbild bestimmte das aus der unteren Schenke hervorgegangene Herrenhaus, das als Gasthof und Hotel diente.
Im August 2002 wurde Hřensko durch die Elbe und den Rückstau der Kamnitz fast vollständig überflutet und erlitt starke Schäden. Im August 2010 löste Starkregen ein Hochwasser der Kamnitz aus, welches die Brücken zerstörte und teilweise die Ufermauer weggespülte. Die Kahnfahrten in der Edmundsklamm und der Wilden Klamm erlitten schwere Schäden. Die beliebten Fahrten in der Edmundsklamm konnten zum Osterfest 2011 wieder aufgenommen werden.
