1571 kam die Burg an die kurpfälzer Markgrafen. Im Dreißigjährigen Krieg zerstörten die Schweden die Anlage.
Ab 1803 war sie im bayerischer Besitz.
Der deutsche Botschafter in Moskau Graf von der Schulenburg baute die Burg Frankenberg ab 1936 als Alterswohnsitz aus. Nach dessen Hinrichtung 1944 nutzten bis 2009 die Erben der Schulenburg die Burg zu Wohnzwecken.
2009 kaufte der Markt Falkenberg die Burganlage, modernisierte sie und baute ein kleines Hotel ein.
Seit 2015 ist die Burganlage wieder der Öffentlichkeit zugänglich.
