Die Talsiedlung "Schande" entstand im 14. Jh. zwischen Kirnitzschmündung und Zaukengrund als Siedlung von Fischern und Schiffern. Auf dem Schomberg gab es zu Zeiten der böhmischen Herrschaft eine Burgwarte. 1479 erhielt der Ort das Stadtrecht. Über mehrere Jahrhunderte stritt man mit Pirna über Stapel- und Handelsrechte. Nachdem 1730 die ersten eisenhaltigen Quellen zur Heilung für rheumatische Erkrankungen genutzt wurden, erlangte der Ort nach 200 Jahren den Titel "Bad" und entwickelte sich zu einem bedeutsamen Kur- und Erholungsort.
Der Kurpark und die Rehaklinik Kirnitzschtal-Klinik befindet sich im Kirnitzschtal in der Nähe des Stadtzentrums. Sie ist spezialisiert auf konservative orthopädische Therapie. Die Rehaklinik Falkenstein-Klinik wurde 1994 im Stadtteil Ostrau erbaut. Sie ist spezialisiert auf die Behandlung von Verdauungs- und Stoffwechselerkrankungen, Herz-Kreislauf-Erkrankungen und Diabetes.