Erstmals erscheint der Name Rodach 899 in einer Urkunde vom Ostfränkischen Kaisers Arnulf von Kärnten. Die Siedlungen in der Region Grabfeld gehörten zur Abtei Fulda.
Schon 1362 erhielt die Siedlung Rodach Stadtrechte und 1386 baute man eine Stadtmauer. Bekannt war eine lange Tradition der Pferdezucht.
Ab 1531 baute man die Stadt zu einer Landesfestung aus. Im Dreißigjährigen Krieg 1632, 1634 und 1635 nahm die Stadt durch Plünderung und Brandschatzung großen Schaden.
Schon im frühen 19. Jh. entstanden erste Industriebetriebe. Um Platz zu schaffen, wurde die Stadtmauer in großen Teilen 1857 abgebrochen.
1892 erfolgte der Eisenbahnbau nach Coburg. Ab 1911 gab es Elektrizität.
Am 1. Juli 1920 trat der Freistaat Coburg dem Freistaat Bayern bei.
Am 10. April 1945 eroberte die US-Army nach Artilleriebeschuss Rodach. Als Teil der amerikanischen Besatzungszone wurde nun Rodach vom Süden Thüringen abgeschnitten.
Am 1. März 1972 wurde Nordbayerns wärmste Thermalquelle (34 °C) in 652 Meter Tiefe erschlossen. Sie begründete die Entwicklung der Stadt zum Kurbad. 1999 erhielt Rodach die Anerkennung als Heilbad.
Am 18. November 1989 wurde die Grenze zum südthüringischen Nachbarort Adelshausen geöffnet.
