Die Stadt Königstein entstand wahrscheinlich schon im 13. Jahrhundert im Schutze der Burg auf dem Tafelberg Königstein. 1379 wird in einer Urkunde der „Kunigstein mit dem Stetil“ erwähnt. Als Städtchen entwickelte sich Königstein zum Zentrum für die linkselbigen Dörfer. Auch die Kirche in Königstein, deren Existenz schon seit 1321 nachgewiesen wird, war ein geistiges Zentrum für die umliegenden Dörfer. Die Zugehörigkeit zum Königreich Böhmen wird aus dem Stadtwappen mit dem doppelschweifigen Böhmischen Löwen sichtbar.
Betreffs der Rechte an der Schifffahrt, der Stapel-, Ausschiffungs- und Marktrechte, gab es ständig Auseinandersetzungen mit den Städten Pirna und Schandau. Königstein war eine Elbzollstelle und noch 1755 wurde vom Fährmann ein Kahngeld eingenommen.
Königstein war lange Zeit nur die Versorgungsstadt für die Festung. Die Bürger verdienten sich ihren Lebensunterhalt mit der Elbeschifffahrt und Fischfang. Im 19. Jh. entstand ein kleiner Flusshafen in Halbestadt. Als Handelsstadt konnte Königstein sich nicht entwickeln, da Pirna jegliche Privilegien benachbarter Städte bekämpfte.
Eine Landwirtschaft konnte nur auf der rechten Elbseite, auf der Liliensteiner Ebenheit, betrieben werden. Steinbrüche gab es unterhalb des Liliensteins und in der Kirchleithe bei Weißig, welche der Königsteiner Kirche gehörte.
Im Befreiungskrieg 1813 bestanden im Schutz der Festung zwei französische Schiffsbrücken, welche die Kaiserstraße von der Ebenheit unter dem Lilienstein kommend mit der linken Elbseite verbanden. Seit 1837 ist Königstein ein Halteplatz der Elbdampfer. 1933 wurde Hütten nach Königstein eingemeindet.
