Erstmals urkundlich erwähnt wurde „Rabinowe“ im Jahr 1235. Kolonisten waren fränkische Siedler, die dem Dohnaer Dienstmann Burchhardus de Rabinowe dienten, er soll mit dem 1206 erwähnten Burkhard von Kaitz identisch ist. Die Burg Rabenau war um 1200 auf einem Felssporn über dem Oelsatal vermutlich von Kaitz (Dresden) ausgehend errichtet worden. Dieser Siedlungszug ordnet sich in die Kolonisation der Burggrafen von Dohna zwischen den Weißeritzen bis Dippoldiswalde, Höckendorf, Ruppendorf und der Burg Thorun ein.
Am Ende der Dohnaischen Fehde 1402 kamen die Orte um Rabenau in den Besitz der Markgrafen. Das Stadtrecht erlangte Rabenau 1488. Neben der Landwirtschaft wurde die handwerkliche Holzverarbeitung der Haupterwerbszweig im Ort. Ab dem 16. Jh. entwickelte sich das Stuhlbauerhandwerk.
Um 1830 erhielt die Rabenauer Mühle das Schankrecht. 1869 brannte sie ab und wurde als Gastwirtschaft und Holzschleiferei im Schweizer Stil wieder aufgebaut.
1882 erhielt Rabenau Anschluss an die Weißeritztalbahn.
1911 ging im Rabenauer Grund das örtliche Wasserkraftwerk in Betrieb.
Seit der Wende nimmt die lokale Bedeutung der Sitzmöbelbranche aufgrund des internationalen Wettbewerbs ab, traditionsreiche Handwerksbetriebe mussten schließen. Dennoch ist die Möbelfabrik der größte Arbeitgeber der Stadt.
