Im Jahr 1096 wurde „Luzke“ erstmals urkundlich erwähnt. Auf Veranlassung von Wiprecht von Groitzsch begann 1106 der Bau der St.-Kilians-Kirche und eines Klosters. Es war eine Filiale vom Klosters Pegau. Es wird eine "Feste Lausick" neben anderen Burgen und befestigten Königshöfen 1158 in einem Tafelgüterverzeichnis des königlichen Pleißenlandes unter Friedrich I. Barbarossa genannt.
Nach der Leipziger Teilung 1485 gehörte Laussigk zum Amt Colditz im Kurfürstentum Sachsen. Im Jahre 1605 verlieh man dem Ort das Stadtrecht. Im gleichen Jahr ereignete sich ein verheerender Stadtbrand. Im Dreißigjährigen Krieg 1633 brach auch hier die Pest aus, dazu kamen noch 1637 und 1641 Plünderungen durch kaiserliche Truppen. Die Stadt war fast unbewohnt. Bis 1719 brannte die Stadt noch viermal.
Im Jahr 1736 wurde das alte Schulhaus vor der Kirche gebaut, dem 1840 die neue Schule am Untermarkt mit vier Klassenzimmern für 500 Schüler und vier Lehrer folgte. 1739 baute man das alte Rathaus und der Turm der Kirche wurde erneuert.
Um 1800 fand man Braunkohle und begann mit dem Abbau. Erste Kalkbrennereien nahmen die Produktion auf. In der Blütezeit vom Kohleabbau und der Kalkbrennerei um 1878 gab es im Ortsteil Köllsdorf 36 Gruben und über 20 Kalkbrennöfen.
Im Zusammenhang mit Kohleabbau wurden 1820 mehrere Heilwasserquellen entdeckt. 1882 übernahm die Stadt das Herrmannsbad. Der Kurpark wurde 1880 im englischen Stil angelegt.
Im Jahr 1887 erhielt Lausick Anschluss an die Bahnstrecke Leipzig-Geithain. Mit 25 Betrieben stand die Filzwarenproduktion in der Blüte. Neben elf Braunkohlenwerken und fünf Kalkbrennereien gab es 30 Landwirtschaftsbetriebe. Ab etwa 1895 entwickelte sich die Tonindustrie aus der später das Silikatwerk hervorging. Im Jahre 1897 entstand das neue Rathaus mit Postamt, danach 1898 folgte der Bau des Amtsgerichts.
Im Jahr 1913 erhielt die Stadt den Titel Bad und entwickelte sich zu einem gut besuchten Kurort. Von 1939 bis 1945 wurde im Hermannsbad ein Lazarett eingerichtet. 1957 konnte der ursprüngliche romanische Zustand der St.-Kilian-Kirche wiederhergestellt werden und sie erhielt die Silbermann-Trampeli-Orgel von 1722. Bis 1962 wurde das „Eisenvitriol- und Moorbad“ modernisiert. Ab 1972 war das Kurbad „Sanatorium für Herz-Kreislauf-Krankheiten“. Zwischen 1979 und 1988 wurde das Silikatwerk modernisiert und erweitert. 1996 feierte Bad Lausick die 900-Jahr-Feier, der Ersterwähnung im Jahr 1096. Ein neuer Thermalwasserbrunnen wurde zwei Jahre später erbohrt.
Bei der Verwaltungsreform 1856 war Lausick Sitz des Gerichtsamtes. Und ab 1875 gehörte die Stadt zur Amtshauptmannschaft Borna. Sie kam 1952 zum Kreis Geithain. Am 1. Januar 1994 erfolgte die Einliederung von Bad Lausick in den Landkreis Grimma, später Muldentalkreis. Im August 2008 kam im Rahmen der zweiten Kreisreform die Stadt zum neuen Landkreis Leipzig.
