Im Sulzachtal ist zuerst ein Benediktinerkloster auf einer Urkunde von 818/819 erwähnt. Beschreibungen vom Klosterleben stammen von einem Mönch Froumund aus den Jahren 991 bis 995. Um 1197 war in Feuchtwangen ein Chorherrenstift. Neben dem Kloster entwickelte sich eine dörfliche Siedlung. In der Stauferzeit zwischen 1150 und 1178 erfolgte die Stadtgründung. Im Jahr 1241 wurde Feuchtwangen Reichsstadt. Nebeneinander bestanden zwei Gemeinwesen, die Stadt und das Stift. Die Stadt war Mitglied im Schwäbischen Städtebund. Die zu Reichtum gelangte Stadt wurde mehrmals verpfändet und kam so 1376 zur Burggrafschaft Nürnberg. Den Bürgern gelang es nicht mehr, sich freizukaufen. Damit erlosch der Reichsstadttitel.
Nach der Zerstörung durch den Schwäbischen Bund erfolgte um 1400 der Bau einer Stadtmauer. Die Stadt hatte ein Oberamt der Markgrafen und die Wirtschaft blühte wieder auf. Die Reformation führte man 1533 ein und 1563 wurde das Stift eingezogen. Im Dreißigjährigen Krieg 1631 plünderten Tillys Truppen die Stadt. Ihnen folgten 1634 die Schweden gefolgt von den Kaiserlichen.
Bis 1791 blieb Feuchtwangen eine Amtsstadt in Brandenburg-Ansbach. Mit Ansbach kam sie zu Preußen und fiel 1806 an Bayern. In der langen Friedenszeit vom 19. Jh. veränderte sich die Stadt stark. Der untere Torturm und Teile der Stadtbefestigung wurden abgerissen.
In der zweiten Hälfte vom 19. Jh. erfolgte der Eisenbahnanschluss nach Nürnberg und Crailsheim.
In der Nachkriegszeit stieg die Einwohnerzahl durch Zuzug vieler Flüchtlinge aus den deutschen Ostgebieten an. Eine Garnision der Bundeswehr bestand von 1961 bis 1997. Betriebe und Bildungseinrichtungen siedelten sich an.
