Schon im Jahre 748 wurde an der Mündung vom Onoltzbach ein Benediktinerkloster gegründet. Kloster und Siedlung wuchsen allmählich zusammen. Die Stadtkirche St. Johannis gab es seit 1139. Der Ort Onoltzbach wird ab 1221 als Stadt benannt.
Über die Herrschaftsverhältnisse in den ersten Jahren ist wenig bekannt. Zumindest hatte das Bistum Würzburg Vogtei Rechte über das Kloster und die Siedlung. Danach kam es an die Grafen von Oettingen. 1331 verkauften sie die Besitzrechte an den Burggrafen von Nürnberg Friedrich IV. von Hohenzollern. Dann blieb die Stadt bis 1791 als Brandenburg-Ansbach als selbstständiges Gebiet bestehen. Der Markgraf von Brandenburg-Bayreuth und Ansbach trat später seine Fürstentümer an Preußen ab.
Seit 1732 wird anstelle des Namens Onoltzbach Ansbach verwendet. Von 1796 bis 1799 war der damalige Herzog Maximilian Joseph und sein Minister von Montegelas in Ansbach im Exil. Hier entwarf Montegelas für seinen Fürsten, den späteren König, das Konzept einer künftigen politischen Neugestaltung Bayerns. Die ehemals zwei preußischen Landesteile fielen 1806 an Bayern. Die Stadt kam ab 1837 zu Mittelfranken. Das Verwaltungszentrum war in Ansbach und nicht in Nürnberg.
Bekannt wurde die Stadt durch den Tod und mysteriösen Kriminalfall vom Kaspar Hauser aus dem Jahre 1833.
Ansbach entwickelte sich in den letzten 150 Jahren zu einem Industriezentrum. Heute sind hier vor allem Kunststoffverarbeitung, Elektrotechnik und Maschinenbaubetriebe angesiedelt. Es gibt fast so viel Arbeitsplätze wie Einwohner, was für eine hohe Einpendlerrate spricht. Seit dem 19. Jh. war die Stadt Garnisionsstadt der Königlich Bayerischen Armee, ab 1936 der Wehrmacht und seit 1945 der US-Army. Diese nutzt noch den Flugplatz Ansbach-Katterbach und Illesheim bei Bad Windsheim.
