Die Bischofs- und Universitätsstadt Eichstätt ist Ausgangspunkt für die 4. Etappe. An der Altmühl entlang wird nach Pfünz mit dem Römerkastell und der mittellaterlichen Steinbrücke geradelt. Hier traf der Rhätische Limes auf das Tal und man fand einige Spuren von Befestigungen und alten Straßenführungen. Die Artefakte sind im Museum in Kipfenberg zu sehen.
Weiter geht es über Walting nach Rieshofen. Ein Turm der aus dem 13. Jh. erbauten Wasserburg lädt zur Rast ein. Über Pfalzpoint wird der Altmühl-Radweg entlang des Naturschutzgebietes "Gungoldiger Wachholderheide" bis nach Gungolding fortgesetzt. In der Ferne sind die aufragenden Dolomitenfelsen und die Arnsberger Burg aus dem 11. Jh. zu sehen.
Nächste Station ist der Kipfenberg mit der mittelalterlichen Burg. Das Römer und Bajuwaren Museum sowie der Infopoint Limes informiert die Besucher über die Kulturgeschichte vom Altmühltal.
Über Göschdorf und Ilbling geht es weiter nach Kinding. Seine Wehrkirche gehört zu den besterhaltenen Kirchenburgen Bayerns.
Die Weiterfahrt in Richtung Beilngries führt am Erholungzentrum "Kratzmühle" mit Badesee, Seeresraurant und Bootsverleih vorbei. Mit einigen Flussschleifen nähert sich der Altmühl-Radweg der historischen Stadt Beilngries. Von fern ist das Schloss Hirschberg zu sehen. Schließlich ist Beilngries mit seien romantischen Altstadtgassen und stattlichen Bürgerhäusern erreicht.
Lohnenswert ist ein Abstecher nach Norden entlang der Sulz und des Main-Donau-Kanals. Nach 3 km kommt man zum großen Kloster Plankstetten nahe Berching und nach weiteren 3 km kann die Stadt Berching mit mittelalterlichen Flair besucht werden.
