Wahrscheinlich stand in der Nähe eine Burg, die 1126–1131 von Sobešlav I. zu einer Königsburg umgebaut wurde. Ottokar I. Přemysl ließ um 1270 die Stadt anlegen, welche 1285 erstmals erwähnt wird. Nach dem Tod Přemysl Ottokars I. wurde die Stadt von der Krone häufig verpfändet. Unter Karl IV. erlebte sie eine Blütezeit. Die gotische Kirche aus dem Jahre 1329, die 1400 in spätgotischem Stil umgebaut wurde, ist bis heute erhalten.
Im März 1427 schlugen die Hussiten unter Prokop dem Großen bei Tachau ein Kreuzfahrerheer, welches dezimiert mit dem päpstlichen Legaten über die Böhmerwald-Pässe nach Nürnberg flüchtete. Durch den Sieg beherrschten die Hussiten die Goldene Straße von Prag und Pilsen nach Nürnberg. Dieser Sieg sicherte den Hussiten für längere Zeit die Macht. Von Tachau aus fanden hussitische Eroberungszüge in die benachbarte Oberpfalz und Bayern statt.
Nach den Hussiten gab es wechselnde Besitzer der Herrschaft. Der Reichsgraf zu Windisch-Graetz kaufte 1781 die Herrschaft Tachau. Diese erhielten 1804 in den Fürstenstand. Feldmarschall Alfred I. zu Windisch-Graetz erlangte traurige Berühmtheit, als er 1848 den Wiener Oktoberaufstand blutig niederschlug. 1945 erfolgte durch die damalige Regierung der Tschechoslowakei die Beschlagnahme aller Güter der Familie Windisch-Graetz.
