Die Ursprünge der Stadt Füssen liegen in der Römerzeit. Der Name wurde aus dem Lateinischen nach der Schlucht am Lechfall benannt. Grabungen auf dem Füssener Schlossberg ließen Fundamente eines römischen Kastells aus dem fünften Jahrhundert erkennen. Vermutlich hat es aber bereits im Jahre 260 ein römisches Militärlager an dieser Stelle gegeben.
Im Jahre 748 soll Magnus, ein später als Heiliger anerkannter Missionar aus St Gallen das Benediktinerkloster St. Mang begründet haben. Die Herrschaft gehörte anfänglich den Welfen und ging 1191 an die Staufer über. Unterhalb der Burganlage hatte sich am Lech eine Siedlung entwickelt, die im 13. Jahrhundert Stadtrechte erhielt. Ab 1313 gehörten Kloster und Stadt den Augsburger Bischöfen.
Von 1486 bis 1505 erbauten die Augsburger Fürstbischöfe das Hohe Schloss über der mittelalterlichen Stadt. Die ehemals spätgotische Burg wurde zur Sommerresidenz der Bischöfe.
Füssen erlebte seine Blütezeit im Anfang des 16. Jahrhunderts, als Kaiser Maximilian I. 40-mal im Füssener Schloss Hof hielt.
Im Dreißigjährigen Krieg wurde die Stadt schwer geschädigt, von dem sie sich nur schwer erholte.
Im Frieden von Füssen 1745 zwischen Bayern und Österreich erlangte die Stadt erstmalig wieder überregionale Bedeutung. Nach dem Reichsdeputationshauptschluss von 1803 kam das Trritorium der Augsburger Fürstbischöfe zu Bayern.
Füssen gilt ab dem 15. Jahrhundert als die Wiege des gewerbsmäßig betriebenen Lautenbaus in Europa. 1562 wurde hier auch die erste Lautenmacher-Zunft Europas gegründet.
