Die Burg wurde am Ende vom 13. Jahrhundert von den Herren von Lichtenburg erbaut und hieß ursprünglich Klapý. 1335 schenkte Johann von Luxemburg die Burg an Zbyněk Zajíc von Waldeck. Seitdem hieß sie Hasenburg nach dem Zajic (Hasen) im Wappen.
Der neue Besitzer ließ die Burg umfassend umbauen. Es entstanden neue Palasbauten, ein neuer Zwinger, Wirtschaftsgebäude, eine neue Zisterne sowie die beiden markanten Türme.
In den Hussitenkriegen wurde sie mehrfach erfolglos belagert, danach nicht mehr genutzt und verfiel.
Die steilen Hänge des Berges sind Abrissflächen mehrerer Bergrutsche in den Jahren 1882, 1898, 1900 und 1939, bei denen in Klapý Häuser und Straßen zerstört wurden.