Das Gebiet wurde ab dem 13. Jh. von deutschen Siedlern kolonisiert. Wegen der hier entdeckten Erzlager siedelten sich Bergleute an. Erstmals urkundlich erwähnt wurde „Greylich“ im Jahre 1357 vom König Karl IV. bei der Übertragung der Burg Žampach betreffend. Der Besitz der Herrschaft wechselte von den Waldsteiner, über Lobkowitz, zum General Pappenheim. Nach dem Aussterben der Pappenheimer kam es an die Adelsfamilie Althann.
1696–1710 ließ der Königsgrätzer Bischof oberhalb von Grulich eine Klosteranlage mit einer Wallfahrtskirche errichtete. Der Berg auf dem die Klosteranlage errichtet wurde, erhielt die Bezeichnung „Muttergottesberg“.
Die wirtschaftliche Betätigung der Bewohner wurde von der Handweberei geprägt. Im 19. Jh. entwickelte sich die Textilindustrie sowie die Schnitz- und Krippenbaukunst. Die Schnitzerei erfolgte in halbindustriellen Familienbetrieben. 1899 erhielt Grulich einen Bahnhof an der neuen Lokalbahn und 1923 die amtliche Ortsbezeichnung Králíky.
