Treuchtlingen zählt zu den ältesten Siedlungen am Mittellauf der Altmühl. Die Zeugnisse der Besiedlung gehen bis zu den Kelten und Römern zurück. Es wird angenommen, dass der Ort Setouakoton bei Ptolemäus im Gebiet Treuchtlingen zu lokalisieren ist. Der in einer Urkunde 899 genannte Ort Drutelinga ist als Treuchtlingens Ersterwähnung festgestellt. Um 1100 entstand die Obere Veste.
Die Siedlung wird 1400 zum Markt erhoben. Im Jahr 1495 zerstörte ein Großbrand den Ort. Mit dem Erlöschen der Treuchtlinger Linie der Grafen zu Pappenheim fiel Treuchtlingen 1647 an die Markgrafen von Ansbach. Als Gewerbe werden vor allem das Töpferhandwerk und eine Seidenmanufaktur genannt. Wie die Nachbarorte kam der Ort 1806 zu Bayern.
Der Bau der ersten Bahnstrecke München-Ingolstadt-Treuchtlingen–Gunzenhausen 1869 machte den Markt zu einer Eisenbahnstadt. Mit über 3.000 Einwohner erhielt Treuchtlingen 1898 durch Prinzregent Luitpold das Stadtrecht.
